副教授
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柴汇

发布日期:2020-08-26     点击量:

姓名:柴汇

Email:pigging.chai@gmail.com

出生:1983年

籍贯:山东省济南市章丘

专业:模式识别与智能系统

研究方向:机器人技术及自动化

电子信箱:ch2200@sina.com

教育工作经历:

2000年9月~2004年7月 山东大学控制科学与工程学院 自动化 学士

2004年9月~2007年7月山东大学控制科学与工程学院 控制理论与控制工程硕士研究生

2007年8月~2010年6月北京利曼科技有限公司

2011年7月~2011年9月美国密歇根州立大学机器人与自动化实验室

2011年9月~2016年9月山东大学控制科学与工程学院博士研究生

2016年11月~2018年9月山东大学机械工程学院 博士后

2018年9月~至今控制科学与工程学院副研究员

学术成果:

发表学术论文:

[1]第一作者. Gait-based Quadruped Robot Planar Hopping Control with Energy Planning[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016, 13(1):1. (SCI, EI)

[2]第一作者.基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制[J].吉林大学学报(工), 2017, 47(2):557-566. (EI)

[3]第一作者.高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现[J].机器人, 2014, 36(4):385-391. (EI)

[4]学位论文.液压驱动四足机器人柔顺及力控制方法的研究与实现[D].山东大学, 2016.

[5]第二作者. Kinematics analysis of a hot-line live working manipulator. Applied Mechanics and Materials, 2014, v 610: 28-34. (EI)

[6]第二作者. An impact recovery approach for quadruped robot with trotting gait[C]// IEEE International Conference on Information and Automation. IEEE, 2014:819-824.

[7]第三作者. A novel online motion planning method for double-pendulum overhead cranes[J]. Nonlinear Dynamics, 2016, 85(2):1079-1090. (SCI, EI)

[8]第三作者. Torso motion control and toe trajectory generation of a trotting quadruped robot based on virtual model control[J]. Advanced Robotics, 2016, 30(4):284-297. (SCI, EI)

[9]第三作者.基于虚拟模型和加速度规划的腿部缓冲策略[J].山东大学学报(工学版), 2016, 46(6):69-75.

[10]第三作者.基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略[J].机器人, 2016, 38(6):659-669. (EI)

[11]第三作者.连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制[J].机器人, 2015(1):85-93. (EI)

[12]第三作者. Design of a force feedback tele-operation master manipulator[C]// IEEE International Conference on Information and Automation. IEEE, 2014:892-896.

[13]第四作者. Active Compliance Control of the Hydraulic Actuated Leg Prototype[J]. Assembly Automation, 2017, 37(6):00-00. (SCI, EI)

[14]第四作者.基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法[J].机器人, 2016(1):64-74. (EI)

发表专利情况:

[1]第一发明人.用于液压驱动腿足式机器人的汽油发动机转速控制方法.申请号:201710764646.0申请日:2017-08-30 (审中-实审)

[2]第二发明人.一种电动四足机器人的单腿结构.申请号:201711066226.1申请日:2017-10-30 (审中-实审)

[3]第二发明人.一种关节式力反馈遥操作主手.申请号:201410090804.5申请日:2014-03-12(有权)

[4]第二发明人.一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法.申请号:201310264334.5申请日:2013-06-27(有权)

[5]第三发明人.一种单轴两自由度机器人关节.申请号:201710025569.7申请日:2017-01-13 (审中-实审)

[6]第三发明人.腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法.申请号:201710199182.3申请日:2017-03-29(审中-实审)

[7]第三发明人.一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮.申请号:201611048476.8申请日:2016-11-25(审中-实审)

[8]第三发明人.模块化直线驱动及转向一体轮.申请号:201510166010.7申请日:2015-04-09(有权)

[9]第三发明人.具有缓冲和过载保护功能的高度集成液压伺服油缸.申请号:201410537911.8申请日:2014-10-13(有权)

[10]第三发明人.汽油机驱动腿足式机器人液压系统用控制系统及控制方法.申请号:201310264575.X申请日:2013-06-27(有权)

[11]第三发明人.腿足式机器人单腿液压伺服控制器.申请号:201310264663.X申请日:2013-06-27(有权)

科研项目:

[1]足臂协作型处置机器人关键技术研究.国家重点研发计划(2017YFC0806505),共同负责人.

[2]面向深海作业的自动起重装备基础理论与关键技术.国家自然科学基金联合基金重点项目(U1706228),第六位.

[3]面向野外环境的四足仿生机器人实用技术研发.国家863计划项目(2015AA042201),第六位.

[4]高性能四足仿生机器人关键技术研究.国家863计划项目(2011AA041001),主要成员.

[5]高性能液压驱动四足仿生机器人基础理论与关键技术研究.国家自然科学基金重点项目(61233014),主要成员.

[6]GF超级****研究.总装备部预先研究项目,共同负责人.

[7]仿生机器人高效驱动与控制系统研制. ****创新特区项目课题.第四位.

[8]GF伴随****研究.总装备部预先研究项目,主要成员.

[9]GF四*****技术.总装备部预先研究重点项目,主要成员.

[10]基于深度与图像信息融合的场景理解及应用.国家自然科学基金(61203279),主要成员.

[11]基于移动智能的混合视觉传感器网络自定位和目标检测研究.国家自然科学基金(61240052),主要成员.

[12]机器人可穿戴FBG人工皮肤感知机理及信息处理方法研究.国家自然科学基金(61473175),主要成员.

[13]野外环境下四足机器人地形辨识与可通过性评价方法研究.国家自然科学基金(61503153),主要成员.

[14]仿鸵鸟机器人高能效机构设计与能耗优化研究,山东省自然科学基金项目,主要成员.

学术报告:

[1]报告人,SCalf, a Hydraulic Quadruped Robot. Workshop on Hydraulic Robots. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany.

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