姓名： 刘义祥

性别： 男

民族： 汉族

学历： 工学博士

职称： 副研究员

导师信息：无

学科一：机械电子工程

学科二：控制科学与工程

所在院系：山东大学控制科学与工程学院

研究方向：仿生机器人，特种机器人

通信地址：济南市历下区经十路17923号山东大学千佛山校区，控制科学与工程学院

研究方向：

张拉整体机器人、仿生机器人、特种机器人

研究概况：

作为负责人承担国家自然科学基金、中国博士后科学基金特别资助/面上资助、山东省自然科学基金等多项国家级、省部级科研项目，作为技术骨干参与国家重点研发计划、国家自然科学基金、国家“863”计划、国家科技支撑计划等国家级重点项目多项。
在国家“863”计划重点项目支持下，研制出具有自主知识产权的狭窄空间地震辅助救援机器人，填补了国内相关空白，并受邀参加国家“十二五”科技创新成就展；在国家科技支撑计划-ITER计划专项支持下，研制出用于托卡马克真空室维护的大尺度重载机械臂，为国际ITER计划贡献了中国方案。

学术成果：

在MMT、TIE、RAL、ICRA、IROS等发表论文多篇，申请发明专利40余项，已授权发明专利20余项。

指导学生荣获第二十五届中国机器人及人工智能大赛全国一等奖、第一届山东省高校智能机器人创意竞赛一等奖、第三届山东省机器人及人工智能大赛一等奖等。

学术兼职：

国家自然科学基金函评专家

目前在研项目：

[1] 国家自然科学基金青年科学基金，52005293，基于张拉整体结构的脊柱型四足机器人系统创成与脊腿协调控制研究，30万元。

[2] 中国博士后科学基金特别资助，2021T140405，考虑脊柱偏航的张拉整体结构四足机器人优化设计与运动控制研究，18万元。

[3] 中国博士后科学基金面上资助，2020M682172，基于张拉整体结构的四足机器人仿生脊柱系统创成与控制方法研究，8万元。

[4] 山东省自然科学基金青年基金，ZR2020QE152，基于自然动力学的柔性驱动仿人机器人高能效步行研究，15万元。

[5] 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项，2019YFB1312103，灵巧操作型应急处置机器人研制，235万元。

[6] 国家自然科学基金区域创新发展联合基金，U20A20201，高危环境巡检机器人多模式环境感知与仿生检测及事态研判机理研究，260万元。

发表论文：

[1] Yixiang Liu, Qing Bi*, Xiaolin Dai, Rui Song*, Jie Zhao, and Yibin Li, TICBot: Development of a Tensegrity-based In-pipe Crawling Robot, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 70, no. 8, pp. 8184-8193, Aug. 2023.

[2] Yixiang Liu, Xiaolin Dai, Zhe Wang, Qing Bi*, Rui Song, Jie Zhao, and Yibin Li, A Tensegrity-Based Inchworm-like Robot for Crawling in Pipes with Varying Diameters, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, 2022, pp. 11553-11560.

[3] Yixiang Liu, Qing Bi, Xiaoming Yue*, Jiang Wu, Bin Yang, and Yibin Li, A Review on Tensegrity Structures-Based Robots, Mechanism and Machine Theory, 168(2022), 104571.

[4] Yixiang Liu, Xiaolin Dai, Kai Guo*, Jiang Wu, Rui Song, Jie Zhao, and Yibin Li, Design and Development of a Rapidly Deployable Low-cost Tensegrity In-pipe Robot, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023), Oct. 1-5, 2023, Detroit, Michigan, USA.

[5] Yixiang Liu, Qing Bi*, Xiaolin Dai, Rui Song, Xizhe Zang, and Yibin Li, An In-pipe Crawling Robot based on Tensegrity Structures, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Oct. 23-27, 2022, Kyoto, Japan.

[6] Yixiang Liu, Qing Bi*, and Yibin Li, Development of a Bio-inspired Soft Robotic Gripper based on Tensegrity Structures, in Proceedings of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021), Sep. 27-Oct. 1, 2021, Prague, Czech Republic.